智能机器人系统(国防科技大学)中国大学mooc慕课答案2024版 m46824

第1章 智能机器人系统绪论 单元测验1

1、 机器人三原则是由谁提出的？

答案: 阿西莫夫

2、 一般来说，以下哪一类工作不属于机器人要替代人类完成的？

答案: 困难的

3、 智能机器人的“智能”体现在以下哪些方面？

答案: 自主性;
适应性;
交互性;
学习性;
协同性

4、 以下哪些技术属于智能机器人的关键技术？

答案: 机器人自主导航定位;
机器人运动规划与控制;
机器人平台机构设计;
智能人机交互;
机器人运动学和动力学建模与控制

5、 RoboCup机器人世界杯中的中型组足球机器人比赛的主要特点包括以下哪些？

答案: 机器人是全自主的;
机器人之间是全分布式的

第2章 智能机器人平台与系统 单元测验2

1、 下列哪一项不是ROS Master的功能

答案: 节点间通信数据的转发

2、 下列说法正确的是

答案: 启动ROS的主节点（master node）是ROS系统运行的前提

3、 下列关于rqt_bag的说法，错误的是

答案: 不能将指定时间内的数据导出至新的bag文件

4、 ROS中的哪个工具能够将机器人速度或者关节角度的某个分量的变化趋势绘制为曲线？

答案: rqt_plot

5、 一般来说，相比较履带式和腿式机器人，轮式机器人的优点包括：

答案: 运动更快;
消耗的能量较少;
由于其简单的机械结构和较好的稳定性，相对较为容易控制

6、 一般来说，跟轮式机器人相比，履带式移动机器人具有以下优点：

答案: 可提供更大的牵引力，更大的加速度;
可以提供比轮子更好的平衡;
具有更强的越障能力

7、 机器人机械结构的设计一般包括以下的哪些环节？

答案: 受力分析，运动学和动力学分析，计算其运动参数和动力参数;
确定动力源和传动方式;
3D建模，完成结构设计和材料选择

8、 设计移动机器人进行电机选型的时候，一般以下因素需要考虑：

答案: 驱动负载需要多大的转矩;
负载运动的最大速度;
施加到电机上的电压多大;
需要选择合适的减速比

9、 机器人操作系统ROS可以认为是

答案: 一个类操作系统;
一个工具集

10、 增加腿的自由度可以提高腿式机器人的机动性。

答案: 正确

11、 如果机器人采用液压驱动的方式，驱动力或驱动力矩大，即功率重量比大，但是响应慢，不易于实现直接驱动。

答案: 错误

第3章 机器人运动控制（上） 单元测验3

1、 关于Car-Like小车，以下描述正确的是

答案: 通过控制后轮电机驱动小车前进，通过控制前轮电机驱动小车转向

2、 关于Tank-Like小车，以下描述正确的是

答案: 通过控制左右轮电机驱动小车前进及转向

3、 关于小车的规划曲线，则方位角的正确定义为

答案:

4、 如下曲线，不适合作为小车规划的原因是：

答案: 曲线曲率不连续

5、 已知样条曲线控制点为，如果样条曲线沿方向通过点，，则以下描述正确的是

答案:

6、 已知Car-Like小车运动学公式为：，，，下列描述正确的是

答案: V是后轮速度，(x,y)是后轮中心位置；q是小车方位角，f是小车转向角

7、 已知Tank-Like小车运动学公式为：，，，那么下列描述正确的是？其中为右轮速度，为左轮速度，为两轮之间的距离。

答案:

8、 关于曲线曲率，其计算公式正确的是

答案:

9、 已知规划曲线的曲率为，Car-Like小车曲线跟踪的理想驾驶转向角为，下列描述正确的是

答案:

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第1章 智能机器人系统绪论 单元测验1

1、 机器人三原则是由谁提出的？

答案: 阿西莫夫

2、 一般来说，以下哪一类工作不属于机器人要替代人类完成的？

答案: 困难的

3、 智能机器人的“智能”体现在以下哪些方面？

答案: 自主性;
适应性;
交互性;
学习性;
协同性

4、 以下哪些技术属于智能机器人的关键技术？

答案: 机器人自主导航定位;
机器人运动规划与控制;
机器人平台机构设计;
智能人机交互;
机器人运动学和动力学建模与控制

5、 RoboCup机器人世界杯中的中型组足球机器人比赛的主要特点包括以下哪些？

答案: 机器人是全自主的;
机器人之间是全分布式的

第2章 智能机器人平台与系统 单元测验2

1、 下列哪一项不是ROS Master的功能

答案: 节点间通信数据的转发

2、 下列说法正确的是

答案: 启动ROS的主节点（master node）是ROS系统运行的前提

3、 下列关于rqt_bag的说法，错误的是

答案: 不能将指定时间内的数据导出至新的bag文件

4、 ROS中的哪个工具能够将机器人速度或者关节角度的某个分量的变化趋势绘制为曲线？

答案: rqt_plot

5、 一般来说，相比较履带式和腿式机器人，轮式机器人的优点包括：

答案: 运动更快;
消耗的能量较少;
由于其简单的机械结构和较好的稳定性，相对较为容易控制

6、 一般来说，跟轮式机器人相比，履带式移动机器人具有以下优点：

答案: 可提供更大的牵引力，更大的加速度;
可以提供比轮子更好的平衡;
具有更强的越障能力

7、 机器人机械结构的设计一般包括以下的哪些环节？

答案: 受力分析，运动学和动力学分析，计算其运动参数和动力参数;
确定动力源和传动方式;
3D建模，完成结构设计和材料选择

8、 设计移动机器人进行电机选型的时候，一般以下因素需要考虑：

答案: 驱动负载需要多大的转矩;
负载运动的最大速度;
施加到电机上的电压多大;
需要选择合适的减速比

9、 机器人操作系统ROS可以认为是

答案: 一个类操作系统;
一个工具集

10、 增加腿的自由度可以提高腿式机器人的机动性。

答案: 正确

11、 如果机器人采用液压驱动的方式，驱动力或驱动力矩大，即功率重量比大，但是响应慢，不易于实现直接驱动。

答案: 错误

第3章 机器人运动控制（上） 单元测验3

1、 关于Car-Like小车，以下描述正确的是

答案: 通过控制后轮电机驱动小车前进，通过控制前轮电机驱动小车转向

2、 关于Tank-Like小车，以下描述正确的是

答案: 通过控制左右轮电机驱动小车前进及转向

3、 关于小车的规划曲线，则方位角的正确定义为

答案:

4、 如下曲线，不适合作为小车规划的原因是：

答案: 曲线曲率不连续

5、 已知样条曲线控制点为，如果样条曲线沿方向通过点，，则以下描述正确的是

答案:

6、 已知Car-Like小车运动学公式为：，，，下列描述正确的是

答案: V是后轮速度，(x,y)是后轮中心位置；q是小车方位角，f是小车转向角

7、 已知Tank-Like小车运动学公式为：，，，那么下列描述正确的是？其中为右轮速度，为左轮速度，为两轮之间的距离。

答案:

8、 关于曲线曲率，其计算公式正确的是

答案:

9、 已知规划曲线的曲率为，Car-Like小车曲线跟踪的理想驾驶转向角为，下列描述正确的是

答案:

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第3章 机器人运动控制（下） 单元测验4

1、 关于小车曲线跟踪误差形成，下列描述正确的是

答案: 前向位置误差变化率为，其中为期望速度

2、 关于小车曲线跟踪误差形成，下列描述正确的是

答案: 侧向位置误差变化率为

3、 假设Car-Like小车前向驱动线性化一价模型为，则下列描述正确的是

答案: 为后轮电机控制量，为小车速度

4、 关于Car-Like小车曲线跟踪线性化模型，下列描述正确的是

答案:

5、 假设Car-Like小车前向驱动线性化一价模型为，则下列描述正确的是

答案: T越小，则系统响应越快

6、 关于Car-Like小车的车轮运动，下列描述正确的是

答案: 车轮侧向受力与车轮的侧向运动无关

7、 关于Car-Like小车前向驱动等效质量，则下列描述正确的是

答案: 转向角越大，等效质量越大

第4章 机器人传感器 单元测验5

1、 对于加速度计，下列哪个说法是错误的？

答案: 加速度计测量除重力外所有外力的合力

2、 关于测距传感器，下列哪个说法是错误的？

答案: 相比ToF激光雷达，超声波传播的定向性更好

3、 假设要研制一台服务机器人，工作环境为写字楼，楼层内存在大量透明玻璃墙及玻璃门，要求机器人能够自主避障，应该选择以下哪种传感器用于避障？

答案: 超声波传感器

4、 关于相机光学镜头的说法中，下列哪个说法是错误的？

答案: 在焦距远大于物距时，成像模型可以近似为针孔成像

5、 透视投影将目标点从哪个坐标系映射为像素坐标系中的像素

答案: 世界坐标系

6、 在双目立体视觉中，关于对极几何约束，下列哪个说法是错误的？

答案: 极线是指两个像平面的交线

7、 下列传感器中，哪些属于无源传感器？

答案: 红外热像仪;
CCD/CMOS相机

8、 下列传感器中，哪些属于有源传感器？

答案: 超声波测距传感器;
红外线激光雷达

9、 下列传感器中，哪些属于本体感知型传感器？

答案: 陀螺仪;
光电编码器;
霍尔效应编码器

10、 下列传感器中，哪些属于环境感知型传感器？

答案: 红外热像仪;
麦克风阵列;
CCD/CMOS相机

11、 透视投影中用到的四个坐标系如下，其中哪些是三维坐标系？

答案: 世界坐标系;
相机坐标系

第5章 机器人自主定位与建图 单元测验6

1、 移动机器人自主导航包括哪三个基本问题？

答案: 我在哪里;
我要去哪里;
我怎样到达那里

2、 SLAM可以利用到如下的哪些传感器

答案: 二维/三维激光雷达;
相机;
里程计;
惯性测量单元(IMU）

3、 下列哪些算法/库能够实现闭环检测？

答案: DBOW;
FAB-MAP;
SeqSLAM

4、 视觉SLAM中经典算法ORB SLAM主要包括哪几个环节？

答案: 位姿跟踪;
局部地图构建;
闭环检测;
闭环修正

5、 现有的视觉SLAM方法已经利用到下列哪些技术？

答案: 视觉特征提取等图像处理技术;
数值优化方法;
基于深度学习的图像语义分析;
数据库技术

6、 现有的SLAM系统中使用了如下哪些地图表示方法？

答案: 点云地图;
栅格地图;
语义地图

7、 二维激光雷达SLAM一般是构建二维栅格地图。

答案: 正确

8、 三维激光雷达SLAM一般是构建三维点云地图。

答案: 正确

9、 视觉SLAM和运动恢复结构（SFM）都可以利用到光束平差（bundle adjustment）方法。

答案: 正确

第6章 多机器人协同控制 单元测验7

1、 以一些具有不同功能的标准模块为组件，根据任务的需要，对这些模块进行组合进而形成具有不同功能的，是以下哪种系统？

答案: 可重构机器人

2、 关于多机器人采用隐式通信的说法哪项是正确的？

答案: 通过外界环境以及自身传感器获取信息来实现协作

3、 以下关于多机器人集中式任务分配的优缺点描述正确的是？

答案: 系统的规模增大导致问题的复杂度迅速增加，分配难以在短时间内完成

4、 以下哪些是多机器人系统的特点？

答案: 资源分布性;
时空分布性;
功能分布性;
信息分布性

5、 以下哪些是多机器人系统的主要研究内容？

答案: 协同感知;
体系架构;
协同规划;
协同控制

6、 多机器人系统体系架构有哪些？

答案: 集中式;
分布式;
混合式（兼具集中式和分布式优势）

7、 多机器人的协同规划要在哪些方面实现优化配置？

答案: 空间;
资源;
时间

8、 以下哪些是多机器人协同控制采用的方法？

答案: 虚拟结构法;
跟随领航者方法;
基于行为的方法;
基于图论的方法

9、 GAZEBO仿真软件能做以下哪些事情？

答案: 构建机器人运动仿真模型;
构建现实世界各种场景的仿真模型;
构建出各种传感器的模型;
为机器人模型添加现实世界物理属性

10、 在机器人传接球的协同策略中，如下哪些过程对通信非常依赖？

答案: 投标过程;
中标过程

11、 机器人的人机交互可分为哪三个层级？

答案: 任务级;
行为级;
动作级

12、 从任务级到行为级，再到动作级的人机交互，对机器人的自主能力要求越来越高。

答案: 错误

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