第一空：动态性能要求第二空：零极点第三空：增益第四空：偶极子填空题在原点附近增加一对开环偶极子，根轨迹的走向和特征根的位置____，所以基本上不改变系统的____特性，其作用主要是改变系统的____，提高系统的静态精度